Test motor reactie op LDR

Wat heb ik gedaan?

In deze post laat ik mijn onderzoeksresultaten zien die ik heb opgedaan tijdens het testen van de aandrijfmotor. Door dit onderzoek heb ik het regelgebied van de motor vast gelegd en daarbij ook mijn proces geoptimaliseerd en geparameteriseerd. Ook heb ik grenswaardes vastgelegd ten behoeve van mijn algoritme die ik in een andere blog post zal toe lichten.

meet opstelling van de test.

De meet opstelling met twee voltmeters er bij die spanning meten.

Een foto van de gehele meetopstelling met notie papier

Resultaat.


Door een eerder opgedane ervaring uit blok 6, kon ik mijn meet gegevens laten doorschrijven van arduino naar Excel.  Hieronder ziet u een stukje tabel, waar mijn meetgegevens naar toegeschreven werden.

1. In de linker tabel staat de tijd genoteerd in (UU:MM:SS).
2. De tabel er naast staat de ingangsspanning in Volts ( afkomstig van een potentio meter).
3. De tabel daarnaast laat de waarde zien die de ADC omzet. 0 volt stuurt de ADC 0 bits. 5 volt stuurt de ADC 1024 bits.
4. De een na laatste tabel laat de spanning zien die uitgestuurd wordt door de Arduino.
5. De laatste tabel laat de bit waarde zien die de DAC uit stuurt.

Dit zijn vooral gegevens die gemeten worden door de arduino zelf en deze gegevens worden door geschreven naar Excel.

gedeelte van de tabel met meetgegevens uit de arduino

Om het werk gebied en het gedrag van de motor te kunnen bepalen heb ik nog een aantal meer gegevens nodig, zoals;

1. omwentelingen van de motor in SI eenheden Rad/s.
2. De spanning over de motor.
3. De gemeten RMS spanning van het PWM signaal uit de arduino.

De resultaten van deze drie metingen heb ik hieronder in tabel opgeschreven.

tabel met meet gegevens uit de meet instrumenten.

Dankzij deze meetgegevens kan ik grafieken gaan vormen. Hieronder de grafiek die weergeeft hoe de motor reageert op het uitgestuurde PWM signaal. Zoals u kunt zien is het een tweede orde proces, want er zit een soort S-vorm in. Uit deze grafiek kan ik mijn regelgebied van de motor bepalen.

 Regelgebied van de motor

In dit gebied wil ik het proces gaan regelen, want hierin varieert het toerental het meest. Dus kan ik de robot tommy snel laten accelereren of deceleren.


Nog een belangrijk onderzoek resultaat is dat het toerental (rad/s) lineair oploopt met de toegevoerde hoofdspanning. Dit kunt u zien in de grafiek hieronder.

De hoofdspanningsverhouding uit gezet tegen de Rad/s

Wat heb ik geleerd?

1. Het regelgebied van de bepalen. Om het regelgebied van de motor nog beter te kunnen bepalen moet ik de motor de volgende keer belasten. Want nu heb ik een onbelaste motor getest hieruit het regelgebied bepaald, maar dat is niet goed.
2. In mijn C++ programma moet ik rekening houden met dat de DAC een bit waarde uitstuurt van 0 tot 255. Als mijn algoritme de uitgangswaarde versterkt boven de 255 of boven de grenswaarde van mijn regel gebied, dan heeft dat geen zin, want de wielen gaan dan toch niet harder draaien. Dit is een belangrijke eis, want anders worden de afwijking niet goed bij geregeld.