Aansturing voorbeweging robot "Tommy"

Wat heb ik gedaan?

De aansturing van de voortbeweging is een component van de het sub-systeem energie opslag & transport. Omdat een component samengesteld is uit een aantal onderdelen, is het uiterst belangrijk dat deze onderdelen zorgvuldig gekozen worden. Om deze onderdelen nauwkeurig te bepalen maak ik gebruik van twee tools, namelijk;

1. Simulatie model van Energie opslag & milieu.
2. Simulatie model voor het berekenen van Koelplaten.

De robot "Tommy" moet binnen drie seconden optrekken naar een snelheid van 1,2 m/s. Dit heb ik ingevuld in mijn simulatie van  Energie opslag & milieu. Zie tabel hieronder.

Tabel energie gegevens.

Uit de energie gegevens kan ik dan mijn maximale piek stroom aflezen. Deze maximale piekstroom kan ik in voeren in mijn andere simulatie model voor het bereken van de koelplaten.

Thermische berekening

Uit deze berekening is te zien dat er geen koelplaten nodig zijn. Toch heb ik hiervoor gekozen, want als de mosfets warm worden dan, worden ze toch nog passief gekoeld.

Resultaat.

Hier boven de grafiek van hoe Tommy accelereert van 0 m/s naar 1,2 m/s binnen 3 seconden.

Hier boven de grafiek welke kracht tommy minstens moet overwinnen om de snelheid van  1,2 m/s te behalen

Hierboven de grafiek van de afgelegde weg die tommy aflegt tijdens het accelereren.

Hierboven de grafiek van het vermogen die tommy opneemt tijdens  het accelereren

Hier boven de grafiek die weergeeft hoe het stroom verbruik is van tommy tijdens het accelereren.

Door dat ik nu bepaalde informatie weet kan ik mijn onderdelen preciezer bepalen. Op deze aangeleerde methode kan ik mijn schakeling optimaliseren, parameteriseren en helemaal uit detailleren.

Wat heb ik geleerd?

1. Door het energie-simulatie model toe te passen, kan ik mijn schakeling optimaliseren. Eerst koos ik altijd wat is de hoogste mogelijke stroom die er kan lopen en nu kan ik deze stroom bepalen door het simulatie model. Zo kan ik dan kleinere onderdelen bestellen en dat is meestal voor de kostprijs gunstiger.
2. Door een aantal parameters door te voeren naar mijn tweede simulatie (thermische koelplaatberekening) kan ik ook de koelende onderdelen beter bepalen. Dit heeft meestal ook invloed op de kostprijs, want de koelplaten dan kleiner. Dat betekend minder materiaal, dus goedkoper.